对于汽车智驾，从厂商到某些车主和吃瓜群众，都表现出一种莫名其妙的兴奋和乐观，对其中的致命风险却避而不谈或视而不见。老话说“生死事大”，然而，某些人在智驾这事儿上偏偏“生死看淡”。

智驾频频出事。然而，你也知道现在厂商的手段很厉害，“坏消息”很快会被处理掉，只剩下那些网红们的惊叹赞美：“哇，真是丝滑”、“堪比老司机”、“全程零接管”。

关于所谓智驾，工信部前不久特意要求厂商“杜绝拿用户做测试”。意思很明白，智驾并不成熟，有些厂商把车主当小白鼠用，而有些车主轻信了厂商的鼓吹，也欣然甘当实验品。

前两篇说了智驾的“眼睛”（感知硬件）：摄像头、毫米波雷达和激光雷达，各有各的优势，又都有缺陷。这次接着说智驾的“大脑”，智驾看上去越来越聪明，在很多情况下表现也算正常，但实际上，智驾的“大脑”是缺几根弦的。

智驾的算法架构现在有三个大缺陷无法克服，而这三大缺陷的病根是AI（人工智能）技术的先天不足，换句话说，胎里带的病，除不了根儿。

智驾“大脑”的这些缺陷会让汽车偶尔撒癔症，如同精神失常一样出现怪异表现，对于高速奔跑的钢铁机械来说，后果可能是致命的。

幻觉、黑盒与长尾

据《法制日报》5月份的一个报道：上海车主张先生驾驶某新能源汽车途经积水路段时，车载系统突然警示“行人横穿马路”并紧急刹停，但实际路面空无一人。车企事后承认，这是视觉算法受雨水干扰引发的误判。

另据《中国汽车报》报道，今年3月3日，美国亚利桑那州，一辆特斯拉Model Y在十字路口将一名横穿马路的行人误判为“静止障碍物”，导致行人当场丧生。

这就是智驾的第一大缺陷：“幻觉”。

智驾的“幻觉”五花八门，比较多见的是“幽灵刹车”，很多品牌车型都曝出毫无征兆乱刹车的问题。此外，还有把广告牌当红灯的、有把交通锥桶当行人的、有好端端地就突然扑向路中间绿化带的、有突然和车主争抢方向盘的、有突然急加速一往无前的……

人类搞不清楚智驾系统为什么会出现“幻觉”，不明白它到底“看到了什么”，当时是“咋想的”，为什么会有令人费解的怪异动作。

这就涉及智驾第二个特别棘手的问题：黑盒。

智驾的“大脑”是AI，AI的核心是人工神经网络，而目前流行的神经网络架构，都是“黑盒”。黑盒这个叫法很直白，意思是这些模型都是“暗箱操作”，不管输出的结果是对是错，人类只能被动接受。

近期影响最大的一起智驾车祸，是小米SU7夜间撞上高速公路施工路段的隔离桩，三个年轻人失去生命。这起车祸的起因，除传感器问题外，很可能和智驾模型对某些场景的训练数据不足有关。

通俗点说，就是智驾系统碰到不熟悉的场景时，有可能不知所措，或者乱做主张。

在小米SU7这起车祸中，夜间+施工+路障封闭自车道+改道至逆向车道……这些因素组合起来，就是让智驾发懵的罕见场景。现实世界如此复杂，智驾系统注定要面对没完没了的不熟悉场景，这就是智驾面临的第三个大障碍：“长尾问题”。

Transformer让“端到端”爆红

2023年8月，马斯克在一场直播中演示了特斯拉的“端到端”自动驾驶能力（FSD Beta V12），惊艳一时。

随后，行业群起仿效，“端到端”陡然风靡，成自动驾驶主流技术路线。

特斯拉的“端到端”，一端是摄像头，另一端是方向盘和油门刹车。摄像头感知到的数据，通过一个深度神经网络的处理，直接转化成控制汽车行动的指令。

在此之前，自动驾驶的算法是模块化架构，感知、预测、决策、执行几个模块各司其职。

模块化架构主要是“规则驱动”，工程师要编写几十万行代码，告诉汽车在什么情况下应该什么办。

而端到端架构是“数据驱动”，能从人类的驾驶行为数据中找到规律，自己“学习”怎么开车。

端到端自动驾驶的根基，是2017年问世的一种新型神经网络架构Transformer。

Transformer的首次爆红，是用在一款叫ChatGPT的聊天机器人上，它貌似能解答万物，而且反应极快、巧舌如簧。随后，一批语言、视频生成的模型雨后春笋一般冒出，Transformer模型还能写代码、分析数据、炒股、看CT片、分析蛋白质结构……看上去多才多艺，前途无量。

神经网络，一听就是在模拟人脑，它是AI最重要、最主流的方向。神经网络是受人类大脑构造和运行方式的启发，设计出的一种数学模型，比如CNN（卷积神经网络）是从大脑处理视觉的机制中获得灵感，RNN（循环神经网络）则模仿了大脑语言和记忆处理机制。

在Transformer之前，CNN和RNN是最重要的两种神经网络，也是汽车自动驾驶最依赖的两种模型，Transformer一出，它们就黯然失色了。

Transformer自然不是几句话能说清，简单来说，它最大的本事就是能统揽全局，不像CNN主要擅长处理图像、RNN专注于处理序列，而Transformer则是多面手，同时能干很多活儿还有条不紊。

自动驾驶能做到“端到端”，就是因为有了Transformer，你把摄像头、毫米波雷达、激光雷达感知到的数据一古脑喂给它，它就能指挥车子行动自如。

神经网络的先天缺陷

人脑何其复杂，何其神秘，人类对自己大脑的运作机制不过是略知皮毛。通过神经科学的研究，人们知道了大脑的基本单位是神经元，近1000亿个神经元通过突触连接成庞大的网络，彼此之间用电脉冲和化学信号来传递信息。

神经元构成不同的网络，可以应对视觉、听觉、运动和抽象思考等各种任务。人工神经网络，是模仿大脑神经元工作机制的数学模型，但囿于对大脑的粗浅了解和数学模型本身的局限，这些模型的能力仍有诸多缺憾。

人工神经网络已经可以像人一样“学习”，基于Transformer的端到端自动驾驶模型，能从人类的驾驶方式中找到“经验”。比如，人类开车遇到前边有个人就减速停车，模型学习了若干个这样的例子，就知道“遇见人要停”。

这就是所谓“数据驱动”，喂给它的数据越多、数据质量越高，它学到的本事越大。这也就是大佬们挂在嘴边的“越开越好开”。

但问题也跟着来了，对于没学习过的场景，它会不知所措。

自动驾驶面临一个特别棘手的麻烦，那就是如何应对“长尾问题”。如上所说，所谓长尾问题，就是现实世界中没完没了的罕见场景。

人开车，也会遇到“长尾问题”。比如你开车跟着一辆货车跑，货车上突然掉下来个一个箱子，这种事儿很少见，就是个“长尾问题”。碰上这种状况，人想都不用想就知道刹车避让，但“智驾”如果在数据训练时没见过这场面，可能就没头没脑地撞上去了。

人类对世界是有常识和理解的，也懂得事物之间的因果。神经网络只是一种数学模型，听上去很是高深，实际上在很多方面跟白痴无异。

究其本质，神经网络的“学习”是在数据中找到统计意义上的相关性，从而总结出模式。它学习到车见了人不能撞，却不懂为什么不能撞；它见了红灯也知道停车，但不理解为什么这个地方要有个红灯。

说穿了，这些数学模型对物理世界的常识一无知，也理解不了什么是因果关系。车上掉下个箱子，人虽然貌似不假思索，但根据常识就知道这东西最好别撞，也明白撞上去会有什么后果，但面对此情此景，模型的“大脑”可能一片空白。

长尾问题对于智驾是个特别大的麻烦，神经网络无法基于常识去推演，面对陌生场景的随机应变能力极差。

靠“数据驱动”的神经网络还有个毛病，就是不懂装懂，后果就是出现“幻觉”。

为什么会不懂装懂？因为它只能模仿而不能真正思考，而且它真的对这个世界毫无常识，用古话说，就是知其然而不知其所以然。

特斯拉的智驾曾经把天上的月亮识别成黄灯，很自觉地减速慢行。这让人觉得啼笑皆非，但在神经网络眼里，“圆的+发亮的+黄色的+悬空的”，这么一个东西，它就应该是个黄灯。

现在的神经网络模型，还有一个很不好的毛病，就是办事不透明，是不可解释的“黑盒”。

神经网络的内部计算过程极其复杂，且难以用人类可理解的方式解释，因此我们往往只能看到输入和输出，而无法清晰地理解中间“发生了什么”。

“规则驱动”的模型，出了问题能顺藤摸瓜找到病根；“端到端模型”出了问题，人类只能干瞪眼，根本搞不懂错在哪里。

智驾有时候会突然发神经。比如，有报道说，某品牌电动汽车开启智驾在高速公路上跑，以120公里的时速超过右侧一辆大货车后，突然急刹，差点导致后方车追尾。

碰上这种情况，人们无法知道智驾系统为什么会紧急制动，就算因此出了车祸，也无法搞清楚原因，更无法区分是谁的责任。

下一代神经网络靠谱吗？

幻觉、长尾和黑盒，神经网络目前有这三大难题悬而未决。

你和ChatGPT或豆包聊天，它们偶尔会一本正经地胡诌。听到几句荒唐的话可以付之一笑，但智驾让高速行驶的汽车突然发狂，人还笑得出来吗？

神经网络引发的智驾神经病，还要靠改进神经网络来治。

长尾问题实际上是无穷无尽的，雨雪雾等天气情况+路面上的车祸现场、掉落物、塌陷、施工、动物出现等等+强行变道、强超强会、不规范使用灯光、行人和电动车鬼探头等等……在现实世界中，这些意外状况的随机组合有无数种，不论给智驾大模型喂多少数据，总会有学不到的corner case（又称难例或边缘状况）。

光靠车子在路上收集现实中数据，corner case猴年马月也学不完。于是就有厂商干脆开发所谓“世界模型”，用仿真的手段模拟出各种状况，让大模型在虚拟世界中训练。

好处是可以生成现实中很少出现的corner case，加快训练速度，但虚拟的究竟是虚拟的，训练好的模型放到真实环境中不一定好使。再说，就算虚拟能力再强，总会有虚拟不到的场景。

至于幻觉和黑盒问题，现有的这些神经网络肯定是没指望解决了，业界都把希望寄托在下一代神经网络技术上。

目前有厂商在尝试VLA，也就是“视觉语言行动模型”，大概意思就是让语言模型去解释视觉和行动模型。比如现在的智驾中，汽车减速刹车不会给出说法，用上VLA后，模型会解释一下：前方有行人，所以制动减速。

这貌似能改善黑盒问题，但实际上作用可能很有限。因为语言只能给出表面化的解释，模型的黑盒本质无法改变。

理想汽车正在VLA上使劲，李想说，VLA走的是一个技术上的无人区，结果无法预测。

目前业内认为比较靠谱的下一代神经网络，是“神经+符号”，用神经网络把感知到的东西转化成可以解释的符号，再由符号人工智能（基于规则和逻辑）去进行推理和规划。

神经符号系统的内部运作是有迹可循的，有望解决大模型的黑盒问题。但实现“神经+符号”的有机结合不是说说那么简单，这种思路目前还处于原型验证的实验阶段，至于什么时候能用到自动驾驶上，不好说。

实话实说，现在的智驾离真正的自动驾驶貌似只有一步之遥，但这一步能不能迈过去、什么时候能迈过去，谁也不好说；而且，就算做为驾驶辅助，智驾的问题也有很多，远远做不到某大佬说的“想撞车都难”。

广汽埃安的一位高管最近说过良心话，他说热爱智驾的都是热血青年，不能让他们去当小白鼠，“不然的话，不管是做人还是做企业，我认为都是不讲良心的”。

言下之意是：珍爱生命，慎用智驾。

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